Tivemos atrasos devido a pandemia, como integrantes tendo casos suspeitos próximos, ocasionando contratempos e também devido as dificuldades adicionais de desenvolver a distancia.
Tivemos que optar por uma câmera grande angular e com melhor qualidade de imagem, em função dos problemas de detecção de imagens.
A câmera tem problemas dependo da variação da luz ambiente. O sistema requer então um ambiente com luminosidade branca e forte uniforme, sem muita variação causada pela luz do sol. É necessário ajustar as cores para o ambiente ao instalar o sistema, e selecionar a cores a serem detectadas cuidadosamente para minimizar confusão com outros elementos do ambiente. Ajustes na configuração da câmera como exposição e balanço de branco também são uteis. Adicionar uma feature de ajuste de cores instantânea no node-red e permitir que o código de controle de câmera faça ajudou bastante. O uso de uma câmera melhor do que estávamos utilizando no inicio também melhorou bastante a qualidade da imagem.
O servidor foi desenvolvido a partir da especificação openapi.yaml. O desenvolvimento interno do servidor foi bastante simples, e foram feitas apenas tres modificações no servidor durante a integração, corrigir um bug que permitia abir múltiplas contas, utilizar autentificação básica HTTP padrão para o cliente/app e retornar o total da compra no termino desta.
Na imagem abaixo pode-se observar a medida de corrente de um dos motores em funcionamento.
O detector de distancia funciona razoavelmente bem, mas devido aos problemas de força do carrinho foi difícil de ajustar o giro do carrinho para seguir o alvo. Ajustes mais elaborados como girar/pausar/girar podem ainda surtir resultados.
O motor, apos instalação simultânea de todos os componentes resultou ter dificuldade em movimentar-se e em alguns casos ter força desbalanceada entre os dois lados. Acreditamos que alguns dos itens extras tornou o peso excessivo, indicando que talvez falte força ao motor. Outra possibilidade é um problema no rolamento do carrinho, que ´e agravado pelo peso. Testar e medir a corrente de alimentação não indicou problemas.
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